00001 #ifndef RL_CANDATA_H 00002 #define RL_CANDATA_H 00003 00004 #include "RL_CANstructs.h" 00005 00006 #define HIGH_CANBUS_LENGTH 52 00007 #define ONE_BYTE 8 00008 #define SPEED_MULTIPLIER 0.031415926 00009 #define GOING_LEFT 60000 00010 00012 enum CAN_CODE { 00013 can193, 00014 can197, 00015 can201, 00016 can241, 00017 can249, 00018 can288, 00019 can296, 00020 can298, 00021 can304, 00022 can308, 00023 can312, 00024 can381, 00025 can383, 00026 can388, 00027 can401, 00028 can409, 00029 can413, 00030 can417, 00031 can451, 00032 can455, 00033 can461, 00034 can481, 00035 can485, 00036 can489, 00037 can497, 00038 can499, 00039 can501, 00040 can707, 00041 can761, 00042 can820, 00043 can840, 00044 can842, 00045 can961, 00046 can969, 00047 can977, 00048 can1001, 00049 can1005, 00050 can1009, 00051 can1017, 00052 can1217, 00053 can1225, 00054 can1233, 00055 can1249, 00056 can1257, 00057 can1265, 00058 can1280, 00059 can1300, 00060 can1322, 00061 can1905, 00062 can1906, 00063 can1907, 00064 can1919 00066 }; 00067 00069 class RL_CANData { 00070 public: 00071 RL_CANData() {}; 00072 ~RL_CANData() {}; 00073 00074 CANStruct* getCANStruct(int index = 0); 00075 00076 int getCurrrentSpeed(); 00077 int getBrakePedalPosition(); 00078 int getSteeringWheelPosition(); 00079 protected: 00080 private: 00081 CANStruct highSpeed[HIGH_CANBUS_LENGTH]; 00082 }; 00083 00084 #endif