00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008 #ifndef RL_STEREOPARAMS_H_
00009 #define RL_STEREOPARAMS_H_
00010
00011 #include "RL_IntrinsicParams.h"
00012
00013 #define UNIQUE_DEFAULT 10
00014 #define THRESH_DEFAULT 10
00015 #define DISPARITY_DEFAULT 256
00016 #define DPP_DEFAULT 16
00017 #define WINDOW_DEFAULT 7
00018 #define SPECKLE_DEFAULT 0
00019 #define SPECKLE_WINDOW_DEFAULT 0
00020 #define PREFILTER_SIZE_DEFAULT 5
00021 #define PREFILTER_CAP_DEFAULT 1
00022
00024 class RL_StereoParams {
00025 public:
00026 RL_IntrinsicParams leftCam, rightCam;
00027 CvMat matR, matT;
00028 double R[3][3], T[3];
00029
00030 RL_StereoParams();
00031 virtual ~RL_StereoParams();
00032
00033 bool ReadFromFile(unsigned id1, unsigned id2, const char* path);
00034 void WriteToFile(unsigned id1, unsigned id2, const char* path);
00035
00036
00037
00038
00039
00040
00041
00042
00043
00044
00045 int filterSize;
00046 int filterCap;
00047 int windowSize;
00048 int disparity;
00049 int thresh;
00050 int unique;
00051 int speckleWindowSize;
00052 int speckleRange;
00053 int dpp;
00054
00055 bool intrinsicLoaded;
00056
00057 };
00058
00059 #endif